SLAM, Navigation

ROS2 기반의 지도생성, 로봇제어, Nav2 파라미터 튜닝

상세설명

ROS2 기반의 실내 자율주행 SLAM, Navigation 적용을 위한 모바일로봇 테스트. TF를 비롯한 센서퓨전 검증, SLAM 지도 결과물 확인, 최적 Navigation 을 위한 파라미터 수정

[Tracer] 공장 물류 로봇.

[Tracer] PC, Lidar, IMU, Camera 부착 .

Gmapping, Slam toolbox / SLAM 패키지 적용

[mapping] gmapping 패키지를 사용하여 지도생성. ROS2 환경에서 Slam 패키지로 많이 사용되는 slam toolbox 를 사용하여 지도생성

최종 맵 파일

[pgm 파일] 최종 지도 파일 pgm yaml. 지도를 생성하고 최종 지도파일을 저장하여 활용 pgm, yaml 파일

rviz 확인

[로봇모형] 3d 로봇 모형. urdf 파일 형태의 로봇 3D 형상파일 로딩

[센서사진] Lidar, IMU TF, camera image visualization .

기타

[충전] 전용 충전기를 사용하여 로봇 충전.

Ybbaek

테스트자동화 엔지니어를 시작으로 반도체,자동차,국방,가전 등의 분야에 성능평가와 검사자동화 시스템등을 구축한 경험을 바탕으로 현재는 모바일 자율주행 로봇을 개발하고 있습니다.

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