차선인식 테스트

차선인식 테스트 후기

상세설명

자율주행을 위한 차선인식 적용 이미지프로세싱 주행알고리즘 반영.

[실내 트랙] 교차로가 있는 기본 원형트랙. [추가 미션] 긴급정지/ 이미지처리 등의 미션을 하기위한 동적장애물과 신호등 .

Grayscale 이미지 추출, Binary convertion, 기울기 및 폭 계산 (Clamp)

[image processing] Vision toolkit 을 사용하여 image processing 적용. 다양한 비젼 image processing 중 간단한 grayscale 추출 후 흑/백 이미지의 threshold 를 설정하여 2개의 차선의 폭을 계산하고 추가로 2개 혹은 1개의 차선의 기울기를 계산하여 값을 조향제어에 반영

동적장애물 적용

[Moving Obstacle] 횡당보도에서 사람이 건너가는 상황모사를 위한 동적 장애물. 이동하는 물체를 인식하고 긴급정지하는 기능을 검증하기 위해 횡단보도 등을 모사해서 라이다에 검지영역을 설정하고 멈출수 있도록 하는 기능 테스트

신호등 인식 비전인식

[모형신호등] 자동/수동 모드로 구성하여 불이들어오도록 구성. 추가적인 카메라 이미지 처리를 위해 신호등의 색/모양 등을 검출하여 반영할 수 있도록 구성

[적용사진] 반복적으로 녹색/황색/적색 이 켜지도록 구성.

기타

[군집 주행] 동시에 여러대의 차량이 이동하면서 충돌방지 및 안정적 운행 테스트.

Ybbaek

테스트자동화 엔지니어를 시작으로 반도체,자동차,국방,가전 등의 분야에 성능평가와 검사자동화 시스템등을 구축한 경험을 바탕으로 현재는 모바일 자율주행 로봇을 개발하고 있습니다.

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