RL Connect - 무료 Ntrip client sw

RTK Real Time Kinematic

GPS 의 정밀도를 높이기 위한 RTK mode 중 Network RTK 기능 설정을 위해 필요한 Ntrip client 로직을 개발하여 사용하고, 별로도 독립 툴로 개발하여 배포하였습니다.

[RL_Connect] Netwrok RTK 모드 설정을 위한 Ntrip client..

기본적으로 RLmodel 의 자율주행 차량과 자율운항 보트에는 기본 내장된 기능 일반 Ntrip client 에는 없는 모드별 분포, 비율을 계산하여 상태를 분석할 수 있도록 지원

TM 좌표계로 변환 -> 점들을 포함하는 최소원을 계산하여 원의 반경 계산하여 표시

• 마운트 위치 테이블 정보 수신.
• FKP, VRS mount 기준국 접속 가능.
• 접속계정 데이타 DB로 관리
• GPS NMEA 데이타 로거로도 적용 (위성지도 연동)

Source code / Github

HTTP 1.x 프로토콜 포맷 변환

참고 python 코드 깃헙 tridge/pyUblox Ntrip client 소스코드. HTTP 1.1 ver 포맷,

header =\
"GET /{} HTTP/1.1\r\n".format(mountpoint) +\
"Host \r\n".format(server) +\
"Ntrip-Version: Ntrip/2.0\r\n" +\
"User-Agent: NTRIP pyUblox/0.0\r\n" +\
"Connection: close\r\n" +\
"Authorization: Basic {}\r\n\r\n".format(pwd)

static const char encodingTable [64] = {
  'A','B','C','D','E','F','G','H','I','J','K','L','M','N','O','P',
  'Q','R','S','T','U','V','W','X','Y','Z','a','b','c','d','e','f',
  'g','h','i','j','k','l','m','n','o','p','q','r','s','t','u','v',
  'w','x','y','z','0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','+','/'
}

GNSS/GP 모듈은 uBlox F9P M8P, Sententrio Mosaic X5, MBC MRP, 등에 적용하여 테스트.

RL Connect Hardware Function block

정밀도 분석 - GNSS accuracy test graph plot

고정 지점에서 정밀도 분석을 할 경우를 참고하여 ref x1,x2,x3 원을 그래프에 표시하게 하여 현재 데이타의 상태나 품질을 확인 할 수 있음.

Fully support Any GNSS/GPS module and FKP,VRS mode 다른 무료 Ntrip client 프로그램들이 제조사 판매제품만을 지원하거나 FKP/VRS 모드에 제한이 있는 것과는 차별화 해서 모두 가능하도록 지원.

추가 포함기능 :

• GPS 모듈 2개를 동시에 연동하여 NMEA 데이타 표시 가능
• 위와 같은 모드로 2 지점이 있을 경우, 두 지점간의 거리와 각도를 표시
• Raw RTCM 메세지를 직접 확인가능.
• 로그파일을 기본으로 남기도록 하여 후에 데이타 확인 가능

Communication - TCP/IP, Serial

• Google map api 를 활용하여 실시간 위성지도 연동
• Hardware를 포함한 Network 상태 모니터링 / USB Serial, TCP, RTCM 메세지

기본 Base 프로그램은 LabVIEW 언어를 활용

With LabVIEW implemented, FKP, VRS Mount issue

기준국 접속시 FKP, VRS 모드의 경우 reconnection 기능은 추가 보완이 필요

Mode 를 지속적으로 카운팅 하여 정밀도 상태 표시:

• 지정된 시간마다 모드의 상태를 카운팅 (N/A, Standalone, RTK float, RTK fixed)
• 카운팅 된 회수를 바탕으로 백분율로 계산하여 % 스케일로도 표시

[tcp_block] LabVIEW TCP Function Block Diagram code.

현재 지원하는 윈도우 버전 뿐만 아니라, I converting RC Connect to Linux / Ubuntu version, Linux Ubuntu 버전 변화작업도 진행예정.

Ybbaek

테스트자동화 엔지니어를 시작으로 반도체,자동차,국방,가전 등의 분야에 성능평가와 검사자동화 시스템등을 구축한 경험을 바탕으로 현재는 모바일 자율주행 로봇을 개발하고 있습니다.