경로추종 알고리즘 / Path planning, tracking

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Testing Path planning algorithms

다양한 Path planning 알고리즘들을 테스트 하고 적용하고 있습니다. 소스는 Python robotics 의 소스코드를 바탕으로 하였습니다.

Dynamic Window Approach

A Dynamic Window Approach 는 실시간으로 정해진 윈도우 영역의 cost 를 계산하여 경로를 계산하고 판단하는 알고리즘.

The neuron has 3 inputs and weights to calculate its output:

cost 1 is the goal distance of the agv,
cost 2 is the speed of the agv,
cost 3 is the obstacles distance

The 현재 AGV의 속도, Goal 까지의 거리, 장애물들 과의 거리 등을 실시간으로 설정 영역안의 궤적들로 계산하여 최적 경로를 판단하여 이동.

해당로직은 Python Robotics 의 파이썬 로직을 약간 수정하여 시뮬레이션 한 예제입니다. 현재는 로봇에 적용하여 여러다른 로봇들에 적용하여 튜닝작업 진행 중에 있습니다.

Ybbaek

Ybbaek

테스트자동화 엔지니어를 시작으로 반도체,자동차,국방,가전 등의 분야에 성능평가와 검사자동화 시스템등을 구축한 경험을 바탕으로 현재는 모바일 자율주행 로봇을 개발하고 있습니다.

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