알엘모델 SRC-D Smart farm 버전의 목적은 실내외 특히 야외에 있는 농작물의 다양한 발육상태, 이상유무 등을 원격에서도 최대 4대의 카메라를 통해 확인/분석/전송을 편리하게 할 수 있게하여 더운 여름이나 오지에 가야하는 불편함을 줄여줄 수 있습니다.
기본적으로 로봇이 이동하는 경로를 위성지도를 활용하여 설정하고 작성된 경로파일(waypoint) 을 전송하여 로봇이 기본적으로 경로를 바탕으로 GPS 기반으로 이동하여 동작하게 됩니다. 
[RLMap-UI] 야외 경작지 이동화면. 
[RLMap-prj] 다양한 환경의 오프로드 테스트 진행.
[log file] 주행후 로그파일을 분석하여 경로확인 및 평가. 설정된 경로확인 및 실제주행 경로와의 비교. 그리고 전체 경로의... read more
유저 Interface 상에 지도표시 기능을 구현할 수 있도록 유로모 판매하는 LabVIEW Toolkit 이며 하나의 core vi로 쉽게 구현되도록 Functional Global Variable 형태의 vi로 예제와 같이 제공합니다. 물론 기본 공개 예제는 repo 에 공개하였습니다. 기본 기능의 차이는 없습니다.
다양한 목적으로 LabVIEW Front panel UI 상에 편리한 Gmap .net 기반의(Web 기반 아님) 지도표시 및 관련기능을 구현 할 수 있도록 툴킷을 판매하고 있습니다. 
[RLMap-UI] 지도표시 LabVIEW 소스코드 와 같이 제공되는 예제. 
[RLMap-prj] LabVIEW Project 윈도우 화면.
[Metal frame] Gmap Dot net 을 사용하여 쉽게 사용할... read more
차선인식 테스트 후기
자율주행을 위한 차선인식 적용 이미지프로세싱 주행알고리즘 반영.
[실내 트랙] 교차로가 있는 기본 원형트랙. 
[추가 미션] 긴급정지/ 이미지처리 등의 미션을 하기위한 동적장애물과 신호등 .
[image processing] Vision toolkit 을 사용하여 image processing 적용. 다양한 비젼 image processing 중 간단한 grayscale 추출 후 흑/백 이미지의 threshold 를 설정하여 2개의 차선의 폭을 계산하고 추가로 2개 혹은 1개의 차선의 기울기를 계산하여 값을 조향제어에 반영
... read more
다양한 제조사의 IMU(AHRS) 제품에 대한 비교 테스트 후기 XSENS MTi-630, VectorNav VN-100, SBG Ellipse-D, Ntrex MW-AHRSv1
자율주행 AGV 에 적용되는 IMU(AHRS) 는 AGV 의 Heading 값을 측정 및 적용하기 위해 사용합니다. 다양한 값들이 있지만 (Accelerometer, Magnitude, yaw/pitch/roll) 그 중에서 yaw 값을 위주로 heading 값으로 적용하여 사용합니다.
[SBG Ellipse-D] INS 센서 및 Dual antenna 테스트 화면. 
[RLMap-prj] 실제 AGV 로봇에 장착하여 heading 값으로 적용.
[Magfield Mapper] 사용전 초기 칼리브레이션 실행. IMU 센서 제조사들 마다 각 센서별 calibration 방법 및... read more
SRC 은 GPS, Camera, Lidar, IMU, 등의 센서를 기반으로 자율주행 교육 및 주행알고리즘, 센서퓨전 등을 쉽고 효과적으로 개발 할 수 있는 자율주행 모바일로봇 플랫폼 입니다.:
다양한 HW 및 SW 모듈로 주행알고리즘 검증 및 센서퓨전 테스트에 적용완료
차량제어는 Python, C, 등의 컴퓨터언어와도 호환이 되도록 시리얼통신으로 제어할 수 있습니다. LabVIEW 라고하는 National Instrument 사의 프로그래밍 언어도 지원합니다.
GPS 의 정밀도를 높이기 위한 RTK mode 중 Network RTK 기능 설정을 위해 필요한 Ntrip client 로직을 개발하여 사용하고, 별로도 독립 툴로 개발하여 배포하였습니다.
[RL_Connect] Netwrok RTK 모드 설정을 위한 Ntrip client..
기본적으로 RLmodel 의 자율주행 차량과 자율운항 보트에는 기본 내장된 기능 일반 Ntrip client 에는 없는 모드별 분포, 비율을 계산하여 상태를 분석할 수 있도록 지원
TM 좌표계로 변환 -> 점들을 포함하는 최소원을 계산하여 원의 반경 계산하여 표시
SRC 은 GPS, Camera, Lidar, IMU, 등의 센서를 기반으로 자율주행 교육 및 주행알고리즘, 센서퓨전 등을 쉽고 효과적으로 개발 할 수 있는 자율주행 모바일로봇 플랫폼 입니다.:
다양한 HW 및 SW 모듈로 주행알고리즘 검증 및 센서퓨전 테스트에 적용완료
차량제어는 Python, C, 등의 컴퓨터언어와도 호환이 되도록 시리얼통신으로 제어할 수 있습니다. LabVIEW 라고하는 National Instrument 사의 프로그래밍 언어도 지원합니다.
GPS 의 정밀도를 높이기 위한 RTK mode 중 Network RTK 기능 설정을 위해 필요한 Ntrip client 로직을 개발하여 사용하고, 별로도 독립 툴로 개발하여 배포하였습니다.
[RL_Connect] Netwrok RTK 모드 설정을 위한 Ntrip client..
기본적으로 RLmodel 의 자율주행 차량과 자율운항 보트에는 기본 내장된 기능 일반 Ntrip client 에는 없는 모드별 분포, 비율을 계산하여 상태를 분석할 수 있도록 지원
TM 좌표계로 변환 -> 점들을 포함하는 최소원을 계산하여 원의 반경 계산하여 표시
SRC 은 GPS, Camera, Lidar, IMU, 등의 센서를 기반으로 자율주행 교육 및 주행알고리즘, 센서퓨전 등을 쉽고 효과적으로 개발 할 수 있는 자율주행 모바일로봇 플랫폼 입니다.:
다양한 HW 및 SW 모듈로 주행알고리즘 검증 및 센서퓨전 테스트에 적용완료
차량제어는 Python, C, 등의 컴퓨터언어와도 호환이 되도록 시리얼통신으로 제어할 수 있습니다. LabVIEW 라고하는 National Instrument 사의 프로그래밍 언어도 지원합니다.
ROS2 기반의 지도생성, 로봇제어, Nav2 파라미터 튜닝
ROS2 기반의 실내 자율주행 SLAM, Navigation 적용을 위한 모바일로봇 테스트. TF를 비롯한 센서퓨전 검증, SLAM 지도 결과물 확인, 최적 Navigation 을 위한 파라미터 수정
[Tracer] 공장 물류 로봇.
[Tracer] PC, Lidar, IMU, Camera 부착 .
[mapping] gmapping 패키지를 사용하여 지도생성. ROS2 환경에서 Slam 패키지로 많이 사용되는 slam toolbox 를 사용하여 지도생성
[pgm 파일] 최종 지도 파일... read more
GPS 의 정밀도를 높이기 위한 RTK mode 중 Network RTK 기능 설정을 위해 필요한 Ntrip client 로직을 개발하여 사용하고, 별로도 독립 툴로 개발하여 배포하였습니다.
[RL_Connect] Netwrok RTK 모드 설정을 위한 Ntrip client..
기본적으로 RLmodel 의 자율주행 차량과 자율운항 보트에는 기본 내장된 기능 일반 Ntrip client 에는 없는 모드별 분포, 비율을 계산하여 상태를 분석할 수 있도록 지원
TM 좌표계로 변환 -> 점들을 포함하는 최소원을 계산하여 원의 반경 계산하여 표시
GPS 의 정밀도를 높이기 위한 RTK mode 중 Network RTK 기능 설정을 위해 필요한 Ntrip client 로직을 개발하여 사용하고, 별로도 독립 툴로 개발하여 배포하였습니다.
[RL_Connect] Netwrok RTK 모드 설정을 위한 Ntrip client..
기본적으로 RLmodel 의 자율주행 차량과 자율운항 보트에는 기본 내장된 기능 일반 Ntrip client 에는 없는 모드별 분포, 비율을 계산하여 상태를 분석할 수 있도록 지원
TM 좌표계로 변환 -> 점들을 포함하는 최소원을 계산하여 원의 반경 계산하여 표시
SRC 은 GPS, Camera, Lidar, IMU, 등의 센서를 기반으로 자율주행 교육 및 주행알고리즘, 센서퓨전 등을 쉽고 효과적으로 개발 할 수 있는 자율주행 모바일로봇 플랫폼 입니다.:
다양한 HW 및 SW 모듈로 주행알고리즘 검증 및 센서퓨전 테스트에 적용완료
차량제어는 Python, C, 등의 컴퓨터언어와도 호환이 되도록 시리얼통신으로 제어할 수 있습니다. LabVIEW 라고하는 National Instrument 사의 프로그래밍 언어도 지원합니다.
SRC 은 GPS, Camera, Lidar, IMU, 등의 센서를 기반으로 자율주행 교육 및 주행알고리즘, 센서퓨전 등을 쉽고 효과적으로 개발 할 수 있는 자율주행 모바일로봇 플랫폼 입니다.:
다양한 HW 및 SW 모듈로 주행알고리즘 검증 및 센서퓨전 테스트에 적용완료
차량제어는 Python, C, 등의 컴퓨터언어와도 호환이 되도록 시리얼통신으로 제어할 수 있습니다. LabVIEW 라고하는 National Instrument 사의 프로그래밍 언어도 지원합니다.
ROS2 기반의 지도생성, 로봇제어, Nav2 파라미터 튜닝
ROS2 기반의 실내 자율주행 SLAM, Navigation 적용을 위한 모바일로봇 테스트. TF를 비롯한 센서퓨전 검증, SLAM 지도 결과물 확인, 최적 Navigation 을 위한 파라미터 수정
[Tracer] 공장 물류 로봇.
[Tracer] PC, Lidar, IMU, Camera 부착 .
[mapping] gmapping 패키지를 사용하여 지도생성. ROS2 환경에서 Slam 패키지로 많이 사용되는 slam toolbox 를 사용하여 지도생성
[pgm 파일] 최종 지도 파일... read more
모바일 로봇에 장착하거나 연결해서 사용할 수 있는 다양한 악세사리를 제공하고 있습니다.
SRC 후면에 연결하여 추가적인 모듈이나 부품들을 싣기위해 적용가능
SRC 관련 트레일러 (Trailer)
8x32 led dot matrix 원하는 메세지 출력가능
3색 R, G, B 칼라SRC 로봇 기본 프로그램에는 기본적을 아래와 같은 정보들을 dot matirx 를 통해 표시하게 할 수 있습니다: 선택은 조이스틱 키를 통해서 선택
제조사 GNSS 의 RTK 모드상에서의 정밀도 비교 테스트 후기
Ublox, Novatel 등의 GNSS 제조사의 제퓸 비교테스트. 안테나 성능에 따른 RTK 안정성 (float, fix 비율) 등의 성능평가
[Novatel] Novatel PIM222A Dual antenna 사용중. 
[MBC] MRP-2000v2 Broadcast rtk 제품 .
[INS heading] . High end GPS(INS) 제품 군의 Novatel INS 의 보급형 PIM222A 기반의 제품으로 Dual antenna 를 사용하여 NMEA PASHR 값을 사용 진북 Heading 값 및 20hz 업데이트 속도 테스트
알엘모델은 다양한 UGV 제조사의 로봇들을 이용하고 이를 목적에 맞는 센서, 장비들을 통합하여 순찰, 감시, 측정, 방역, 등의 다양한 서비스 기능을 수행하는 자율주행 모바일 로봇을 공급하는 업체입니다.
건설, 농업, 배송, 정찰등의 어플리케이션의 System Integration을 하여 맞춤형 모바일 로봇을 제공합니다. 또한 학교, 연구실등의 교육목적으로 개발하고 프로토타입의 형태로도 구성하여 납품하고 있습니다.
다양한 형태/서비스 기능을 하는 특히나 실외 자율주행 서비스 로봇등을 개발 
[SRC history] 여러 제조사들의 모바일 로봇들을 적용/개발하면서 주행알고리즘 및 서비스 기능들을 개발..
GPS 의 위도/경도 데이타를 바탕으로 정해전 Waypoint 를 따라 다양항 주행알고리즘등을 반영하여 현재의 완벽한... read more
다양한 Path planning 알고리즘들을 테스트 하고 적용하고 있습니다. 소스는 Python robotics 의 소스코드를 바탕으로 하였습니다.
A Dynamic Window Approach 는 실시간으로 정해진 윈도우 영역의 cost 를 계산하여 경로를 계산하고 판단하는 알고리즘.
The neuron has 3 inputs and weights to calculate its output:
cost 1 is the goal distance of the agv, cost 2 is the speed of the agv, cost 3 is the obstacles distance The 현재 AGV의 속도, Goal 까지의 거리, 장애물들 과의 거리 등을 실시간으로 설정 영역안의 궤적들로 계산하여 최적 경로를... read more
현재 다양한 종류의 GPS 모듈, 환경에 따른 차이, RTK mode 안정성, 가성비에 따른 효율, 이동중 특성 등의 다양한 성능을 평가하고 모바일 로봇에 반영하고 있습니다.
다양한 제조사의 GNSS/GPS 모듈이 Network RTK 를 지원하나 성능이 다소 차이있기도 하고 float 일때의 성능이 차이가 있어 지속적으로 비교 평가를 하고 있습니다.
다양한 GPS 모듈 테스트 진행.
Moving Base 설정 후 Rover/Base 구성을 위한 2중 안테나... read more
알엘모델은 다양한 UGV 제조사의 로봇들을 이용하고 이를 목적에 맞는 센서, 장비들을 통합하여 순찰, 감시, 측정, 방역, 등의 다양한 서비스 기능을 수행하는 자율주행 모바일 로봇을 공급하는 업체입니다.
건설, 농업, 배송, 정찰등의 어플리케이션의 System Integration을 하여 맞춤형 모바일 로봇을 제공합니다. 또한 학교, 연구실등의 교육목적으로 개발하고 프로토타입의 형태로도 구성하여 납품하고 있습니다.
다양한 형태/서비스 기능을 하는 특히나 실외 자율주행 서비스 로봇등을 개발 [SRC history] 여러 제조사들의 모바일 로봇들을 적용/개발하면서 주행알고리즘 및 서비스 기능들을 개발..
GPS 의 위도/경도 데이타를 바탕으로 정해전 Waypoint 를 따라 다양항 주행알고리즘등을 반영하여 현재의 완벽한... read more
알엘모델은 다양한 UGV 제조사의 로봇들을 이용하고 이를 목적에 맞는 센서, 장비들을 통합하여 순찰, 감시, 측정, 방역, 등의 다양한 서비스 기능을 수행하는 자율주행 모바일 로봇을 공급하는 업체입니다.
건설, 농업, 배송, 정찰등의 어플리케이션의 System Integration을 하여 맞춤형 모바일 로봇을 제공합니다. 또한 학교, 연구실등의 교육목적으로 개발하고 프로토타입의 형태로도 구성하여 납품하고 있습니다.
다양한 형태/서비스 기능을 하는 특히나 실외 자율주행 서비스 로봇등을 개발 [SRC history] 여러 제조사들의 모바일 로봇들을 적용/개발하면서 주행알고리즘 및 서비스 기능들을 개발..
GPS 의 위도/경도 데이타를 바탕으로 정해전 Waypoint 를 따라 다양항 주행알고리즘등을 반영하여 현재의 완벽한... read more
제조사 GNSS 의 RTK 모드상에서의 정밀도 비교 테스트 후기
Ublox, Novatel 등의 GNSS 제조사의 제퓸 비교테스트. 안테나 성능에 따른 RTK 안정성 (float, fix 비율) 등의 성능평가
[Novatel] Novatel PIM222A Dual antenna 사용중. [MBC] MRP-2000v2 Broadcast rtk 제품 .
[INS heading] . High end GPS(INS) 제품 군의 Novatel INS 의 보급형 PIM222A 기반의 제품으로 Dual antenna 를 사용하여 NMEA PASHR 값을 사용 진북 Heading 값 및 20hz 업데이트 속도 테스트
다양한 Path planning 알고리즘들을 테스트 하고 적용하고 있습니다. 소스는 Python robotics 의 소스코드를 바탕으로 하였습니다.
A Dynamic Window Approach 는 실시간으로 정해진 윈도우 영역의 cost 를 계산하여 경로를 계산하고 판단하는 알고리즘.
The neuron has 3 inputs and weights to calculate its output:
cost 1 is the goal distance of the agv, cost 2 is the speed of the agv, cost 3 is the obstacles distance The 현재 AGV의 속도, Goal 까지의 거리, 장애물들 과의 거리 등을 실시간으로 설정 영역안의 궤적들로 계산하여 최적 경로를... read more
ROS2 기반의 지도생성, 로봇제어, Nav2 파라미터 튜닝
ROS2 기반의 실내 자율주행 SLAM, Navigation 적용을 위한 모바일로봇 테스트. TF를 비롯한 센서퓨전 검증, SLAM 지도 결과물 확인, 최적 Navigation 을 위한 파라미터 수정
[Tracer] 공장 물류 로봇.
[Tracer] PC, Lidar, IMU, Camera 부착 .
[mapping] gmapping 패키지를 사용하여 지도생성. ROS2 환경에서 Slam 패키지로 많이 사용되는 slam toolbox 를 사용하여 지도생성
[pgm 파일] 최종 지도 파일... read more
GPS 의 정밀도를 높이기 위한 RTK mode 중 Network RTK 기능 설정을 위해 필요한 Ntrip client 로직을 개발하여 사용하고, 별로도 독립 툴로 개발하여 배포하였습니다.
[RL_Connect] Netwrok RTK 모드 설정을 위한 Ntrip client..
기본적으로 RLmodel 의 자율주행 차량과 자율운항 보트에는 기본 내장된 기능 일반 Ntrip client 에는 없는 모드별 분포, 비율을 계산하여 상태를 분석할 수 있도록 지원
TM 좌표계로 변환 -> 점들을 포함하는 최소원을 계산하여 원의 반경 계산하여 표시
알엘모델 SRC-D Smart farm 버전의 목적은 실내외 특히 야외에 있는 농작물의 다양한 발육상태, 이상유무 등을 원격에서도 최대 4대의 카메라를 통해 확인/분석/전송을 편리하게 할 수 있게하여 더운 여름이나 오지에 가야하는 불편함을 줄여줄 수 있습니다.
기본적으로 로봇이 이동하는 경로를 위성지도를 활용하여 설정하고 작성된 경로파일(waypoint) 을 전송하여 로봇이 기본적으로 경로를 바탕으로 GPS 기반으로 이동하여 동작하게 됩니다. [RLMap-UI] 야외 경작지 이동화면. [RLMap-prj] 다양한 환경의 오프로드 테스트 진행.
[log file] 주행후 로그파일을 분석하여 경로확인 및 평가. 설정된 경로확인 및 실제주행 경로와의 비교. 그리고 전체 경로의... read more
유저 Interface 상에 지도표시 기능을 구현할 수 있도록 유로모 판매하는 LabVIEW Toolkit 이며 하나의 core vi로 쉽게 구현되도록 Functional Global Variable 형태의 vi로 예제와 같이 제공합니다. 물론 기본 공개 예제는 repo 에 공개하였습니다. 기본 기능의 차이는 없습니다.
다양한 목적으로 LabVIEW Front panel UI 상에 편리한 Gmap .net 기반의(Web 기반 아님) 지도표시 및 관련기능을 구현 할 수 있도록 툴킷을 판매하고 있습니다. [RLMap-UI] 지도표시 LabVIEW 소스코드 와 같이 제공되는 예제. [RLMap-prj] LabVIEW Project 윈도우 화면.
[Metal frame] Gmap Dot net 을 사용하여 쉽게 사용할... read more
제조사 GNSS 의 RTK 모드상에서의 정밀도 비교 테스트 후기
Ublox, Novatel 등의 GNSS 제조사의 제퓸 비교테스트. 안테나 성능에 따른 RTK 안정성 (float, fix 비율) 등의 성능평가
[Novatel] Novatel PIM222A Dual antenna 사용중. [MBC] MRP-2000v2 Broadcast rtk 제품 .
[INS heading] . High end GPS(INS) 제품 군의 Novatel INS 의 보급형 PIM222A 기반의 제품으로 Dual antenna 를 사용하여 NMEA PASHR 값을 사용 진북 Heading 값 및 20hz 업데이트 속도 테스트
제조사 GNSS 의 RTK 모드상에서의 정밀도 비교 테스트 후기
Ublox, Novatel 등의 GNSS 제조사의 제퓸 비교테스트. 안테나 성능에 따른 RTK 안정성 (float, fix 비율) 등의 성능평가
[Novatel] Novatel PIM222A Dual antenna 사용중. [MBC] MRP-2000v2 Broadcast rtk 제품 .
[INS heading] . High end GPS(INS) 제품 군의 Novatel INS 의 보급형 PIM222A 기반의 제품으로 Dual antenna 를 사용하여 NMEA PASHR 값을 사용 진북 Heading 값 및 20hz 업데이트 속도 테스트
SRC 경로 waypoint 파일은 GPX, NMEA, TM 등의 위성지도 혹은 일반 지도상에 이동하려는 경로를 클릭하면 해당 지점들의 정보가 xml 포맷으로 저장되어 생성됩니다.
경로를 생성하는 툴로 GPX 파일포맷을 지원하는 ‘GPX route editor’ 추천 합니다. 무료이고 클릭만으로 경로가 생성되고 gpx 파일로 생성을 할 수 있게하는 툴입니다. source
GPX route editor 실행화면gpx 파일에 있는 위도/경도 데이타를 읽고 TM 좌표변환 후에 실제 주행경로 로직에 반영하여 계산합니다.
GPX 파일의 위도/경도 값 읽어 TM 좌표로 표시gpx 파일에서 TM... read more
차선인식 테스트 후기
자율주행을 위한 차선인식 적용 이미지프로세싱 주행알고리즘 반영.
[실내 트랙] 교차로가 있는 기본 원형트랙. [추가 미션] 긴급정지/ 이미지처리 등의 미션을 하기위한 동적장애물과 신호등 .
[image processing] Vision toolkit 을 사용하여 image processing 적용. 다양한 비젼 image processing 중 간단한 grayscale 추출 후 흑/백 이미지의 threshold 를 설정하여 2개의 차선의 폭을 계산하고 추가로 2개 혹은 1개의 차선의 기울기를 계산하여 값을 조향제어에 반영
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다양한 제조사의 IMU(AHRS) 제품에 대한 비교 테스트 후기 XSENS MTi-630, VectorNav VN-100, SBG Ellipse-D, Ntrex MW-AHRSv1
자율주행 AGV 에 적용되는 IMU(AHRS) 는 AGV 의 Heading 값을 측정 및 적용하기 위해 사용합니다. 다양한 값들이 있지만 (Accelerometer, Magnitude, yaw/pitch/roll) 그 중에서 yaw 값을 위주로 heading 값으로 적용하여 사용합니다.
[SBG Ellipse-D] INS 센서 및 Dual antenna 테스트 화면. [RLMap-prj] 실제 AGV 로봇에 장착하여 heading 값으로 적용.
[Magfield Mapper] 사용전 초기 칼리브레이션 실행. IMU 센서 제조사들 마다 각 센서별 calibration 방법 및... read more
차선인식 테스트 후기
자율주행을 위한 차선인식 적용 이미지프로세싱 주행알고리즘 반영.
[실내 트랙] 교차로가 있는 기본 원형트랙. [추가 미션] 긴급정지/ 이미지처리 등의 미션을 하기위한 동적장애물과 신호등 .
[image processing] Vision toolkit 을 사용하여 image processing 적용. 다양한 비젼 image processing 중 간단한 grayscale 추출 후 흑/백 이미지의 threshold 를 설정하여 2개의 차선의 폭을 계산하고 추가로 2개 혹은 1개의 차선의 기울기를 계산하여 값을 조향제어에 반영
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다양한 제조사의 IMU(AHRS) 제품에 대한 비교 테스트 후기 XSENS MTi-630, VectorNav VN-100, SBG Ellipse-D, Ntrex MW-AHRSv1
자율주행 AGV 에 적용되는 IMU(AHRS) 는 AGV 의 Heading 값을 측정 및 적용하기 위해 사용합니다. 다양한 값들이 있지만 (Accelerometer, Magnitude, yaw/pitch/roll) 그 중에서 yaw 값을 위주로 heading 값으로 적용하여 사용합니다.
[SBG Ellipse-D] INS 센서 및 Dual antenna 테스트 화면. [RLMap-prj] 실제 AGV 로봇에 장착하여 heading 값으로 적용.
[Magfield Mapper] 사용전 초기 칼리브레이션 실행. IMU 센서 제조사들 마다 각 센서별 calibration 방법 및... read more
차선인식 테스트 후기
자율주행을 위한 차선인식 적용 이미지프로세싱 주행알고리즘 반영.
[실내 트랙] 교차로가 있는 기본 원형트랙. [추가 미션] 긴급정지/ 이미지처리 등의 미션을 하기위한 동적장애물과 신호등 .
[image processing] Vision toolkit 을 사용하여 image processing 적용. 다양한 비젼 image processing 중 간단한 grayscale 추출 후 흑/백 이미지의 threshold 를 설정하여 2개의 차선의 폭을 계산하고 추가로 2개 혹은 1개의 차선의 기울기를 계산하여 값을 조향제어에 반영
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다양한 제조사의 IMU(AHRS) 제품에 대한 비교 테스트 후기 XSENS MTi-630, VectorNav VN-100, SBG Ellipse-D, Ntrex MW-AHRSv1
자율주행 AGV 에 적용되는 IMU(AHRS) 는 AGV 의 Heading 값을 측정 및 적용하기 위해 사용합니다. 다양한 값들이 있지만 (Accelerometer, Magnitude, yaw/pitch/roll) 그 중에서 yaw 값을 위주로 heading 값으로 적용하여 사용합니다.
[SBG Ellipse-D] INS 센서 및 Dual antenna 테스트 화면. [RLMap-prj] 실제 AGV 로봇에 장착하여 heading 값으로 적용.
[Magfield Mapper] 사용전 초기 칼리브레이션 실행. IMU 센서 제조사들 마다 각 센서별 calibration 방법 및... read more
알엘모델 SRC-D Smart farm 버전의 목적은 실내외 특히 야외에 있는 농작물의 다양한 발육상태, 이상유무 등을 원격에서도 최대 4대의 카메라를 통해 확인/분석/전송을 편리하게 할 수 있게하여 더운 여름이나 오지에 가야하는 불편함을 줄여줄 수 있습니다.
기본적으로 로봇이 이동하는 경로를 위성지도를 활용하여 설정하고 작성된 경로파일(waypoint) 을 전송하여 로봇이 기본적으로 경로를 바탕으로 GPS 기반으로 이동하여 동작하게 됩니다. [RLMap-UI] 야외 경작지 이동화면. [RLMap-prj] 다양한 환경의 오프로드 테스트 진행.
[log file] 주행후 로그파일을 분석하여 경로확인 및 평가. 설정된 경로확인 및 실제주행 경로와의 비교. 그리고 전체 경로의... read more
모바일 로봇에 장착하거나 연결해서 사용할 수 있는 다양한 악세사리를 제공하고 있습니다.
SRC 후면에 연결하여 추가적인 모듈이나 부품들을 싣기위해 적용가능
SRC 관련 트레일러 (Trailer)8x32 led dot matrix 원하는 메세지 출력가능3색 R, G, B 칼라SRC 로봇 기본 프로그램에는 기본적을 아래와 같은 정보들을 dot matirx 를 통해 표시하게 할 수 있습니다: 선택은 조이스틱 키를 통해서 선택
다양한 Path planning 알고리즘들을 테스트 하고 적용하고 있습니다. 소스는 Python robotics 의 소스코드를 바탕으로 하였습니다.
A Dynamic Window Approach 는 실시간으로 정해진 윈도우 영역의 cost 를 계산하여 경로를 계산하고 판단하는 알고리즘.
The neuron has 3 inputs and weights to calculate its output:
cost 1 is the goal distance of the agv, cost 2 is the speed of the agv, cost 3 is the obstacles distance The 현재 AGV의 속도, Goal 까지의 거리, 장애물들 과의 거리 등을 실시간으로 설정 영역안의 궤적들로 계산하여 최적 경로를... read more
알엘모델은 다양한 UGV 제조사의 로봇들을 이용하고 이를 목적에 맞는 센서, 장비들을 통합하여 순찰, 감시, 측정, 방역, 등의 다양한 서비스 기능을 수행하는 자율주행 모바일 로봇을 공급하는 업체입니다.
건설, 농업, 배송, 정찰등의 어플리케이션의 System Integration을 하여 맞춤형 모바일 로봇을 제공합니다. 또한 학교, 연구실등의 교육목적으로 개발하고 프로토타입의 형태로도 구성하여 납품하고 있습니다.
다양한 형태/서비스 기능을 하는 특히나 실외 자율주행 서비스 로봇등을 개발 [SRC history] 여러 제조사들의 모바일 로봇들을 적용/개발하면서 주행알고리즘 및 서비스 기능들을 개발..
GPS 의 위도/경도 데이타를 바탕으로 정해전 Waypoint 를 따라 다양항 주행알고리즘등을 반영하여 현재의 완벽한... read more
알엘모델 SRC-D Smart farm 버전의 목적은 실내외 특히 야외에 있는 농작물의 다양한 발육상태, 이상유무 등을 원격에서도 최대 4대의 카메라를 통해 확인/분석/전송을 편리하게 할 수 있게하여 더운 여름이나 오지에 가야하는 불편함을 줄여줄 수 있습니다.
기본적으로 로봇이 이동하는 경로를 위성지도를 활용하여 설정하고 작성된 경로파일(waypoint) 을 전송하여 로봇이 기본적으로 경로를 바탕으로 GPS 기반으로 이동하여 동작하게 됩니다. [RLMap-UI] 야외 경작지 이동화면. [RLMap-prj] 다양한 환경의 오프로드 테스트 진행.
[log file] 주행후 로그파일을 분석하여 경로확인 및 평가. 설정된 경로확인 및 실제주행 경로와의 비교. 그리고 전체 경로의... read more
유저 Interface 상에 지도표시 기능을 구현할 수 있도록 유로모 판매하는 LabVIEW Toolkit 이며 하나의 core vi로 쉽게 구현되도록 Functional Global Variable 형태의 vi로 예제와 같이 제공합니다. 물론 기본 공개 예제는 repo 에 공개하였습니다. 기본 기능의 차이는 없습니다.
다양한 목적으로 LabVIEW Front panel UI 상에 편리한 Gmap .net 기반의(Web 기반 아님) 지도표시 및 관련기능을 구현 할 수 있도록 툴킷을 판매하고 있습니다. [RLMap-UI] 지도표시 LabVIEW 소스코드 와 같이 제공되는 예제. [RLMap-prj] LabVIEW Project 윈도우 화면.
[Metal frame] Gmap Dot net 을 사용하여 쉽게 사용할... read more
알엘모델은 다양한 UGV 제조사의 로봇들을 이용하고 이를 목적에 맞는 센서, 장비들을 통합하여 순찰, 감시, 측정, 방역, 등의 다양한 서비스 기능을 수행하는 자율주행 모바일 로봇을 공급하는 업체입니다.
건설, 농업, 배송, 정찰등의 어플리케이션의 System Integration을 하여 맞춤형 모바일 로봇을 제공합니다. 또한 학교, 연구실등의 교육목적으로 개발하고 프로토타입의 형태로도 구성하여 납품하고 있습니다.
다양한 형태/서비스 기능을 하는 특히나 실외 자율주행 서비스 로봇등을 개발 [SRC history] 여러 제조사들의 모바일 로봇들을 적용/개발하면서 주행알고리즘 및 서비스 기능들을 개발..
GPS 의 위도/경도 데이타를 바탕으로 정해전 Waypoint 를 따라 다양항 주행알고리즘등을 반영하여 현재의 완벽한... read more
제조사 GNSS 의 RTK 모드상에서의 정밀도 비교 테스트 후기
Ublox, Novatel 등의 GNSS 제조사의 제퓸 비교테스트. 안테나 성능에 따른 RTK 안정성 (float, fix 비율) 등의 성능평가
[Novatel] Novatel PIM222A Dual antenna 사용중. [MBC] MRP-2000v2 Broadcast rtk 제품 .
[INS heading] . High end GPS(INS) 제품 군의 Novatel INS 의 보급형 PIM222A 기반의 제품으로 Dual antenna 를 사용하여 NMEA PASHR 값을 사용 진북 Heading 값 및 20hz 업데이트 속도 테스트
SRC 경로 waypoint 파일은 GPX, NMEA, TM 등의 위성지도 혹은 일반 지도상에 이동하려는 경로를 클릭하면 해당 지점들의 정보가 xml 포맷으로 저장되어 생성됩니다.
경로를 생성하는 툴로 GPX 파일포맷을 지원하는 ‘GPX route editor’ 추천 합니다. 무료이고 클릭만으로 경로가 생성되고 gpx 파일로 생성을 할 수 있게하는 툴입니다. source
GPX route editor 실행화면gpx 파일에 있는 위도/경도 데이타를 읽고 TM 좌표변환 후에 실제 주행경로 로직에 반영하여 계산합니다.
GPX 파일의 위도/경도 값 읽어 TM 좌표로 표시gpx 파일에서 TM... read more
현재 다양한 종류의 GPS 모듈, 환경에 따른 차이, RTK mode 안정성, 가성비에 따른 효율, 이동중 특성 등의 다양한 성능을 평가하고 모바일 로봇에 반영하고 있습니다.
다양한 제조사의 GNSS/GPS 모듈이 Network RTK 를 지원하나 성능이 다소 차이있기도 하고 float 일때의 성능이 차이가 있어 지속적으로 비교 평가를 하고 있습니다.
다양한 GPS 모듈 테스트 진행.
Moving Base 설정 후 Rover/Base 구성을 위한 2중 안테나... read more
ROS2 기반의 지도생성, 로봇제어, Nav2 파라미터 튜닝
ROS2 기반의 실내 자율주행 SLAM, Navigation 적용을 위한 모바일로봇 테스트. TF를 비롯한 센서퓨전 검증, SLAM 지도 결과물 확인, 최적 Navigation 을 위한 파라미터 수정
[Tracer] 공장 물류 로봇.
[Tracer] PC, Lidar, IMU, Camera 부착 .
[mapping] gmapping 패키지를 사용하여 지도생성. ROS2 환경에서 Slam 패키지로 많이 사용되는 slam toolbox 를 사용하여 지도생성
[pgm 파일] 최종 지도 파일... read more
ROS2 기반의 지도생성, 로봇제어, Nav2 파라미터 튜닝
ROS2 기반의 실내 자율주행 SLAM, Navigation 적용을 위한 모바일로봇 테스트. TF를 비롯한 센서퓨전 검증, SLAM 지도 결과물 확인, 최적 Navigation 을 위한 파라미터 수정
[Tracer] 공장 물류 로봇.
[Tracer] PC, Lidar, IMU, Camera 부착 .
[mapping] gmapping 패키지를 사용하여 지도생성. ROS2 환경에서 Slam 패키지로 많이 사용되는 slam toolbox 를 사용하여 지도생성
[pgm 파일] 최종 지도 파일... read more
ROS2 기반의 지도생성, 로봇제어, Nav2 파라미터 튜닝
ROS2 기반의 실내 자율주행 SLAM, Navigation 적용을 위한 모바일로봇 테스트. TF를 비롯한 센서퓨전 검증, SLAM 지도 결과물 확인, 최적 Navigation 을 위한 파라미터 수정
[Tracer] 공장 물류 로봇.
[Tracer] PC, Lidar, IMU, Camera 부착 .
[mapping] gmapping 패키지를 사용하여 지도생성. ROS2 환경에서 Slam 패키지로 많이 사용되는 slam toolbox 를 사용하여 지도생성
[pgm 파일] 최종 지도 파일... read more
모바일 로봇에 장착하거나 연결해서 사용할 수 있는 다양한 악세사리를 제공하고 있습니다.
SRC 후면에 연결하여 추가적인 모듈이나 부품들을 싣기위해 적용가능
SRC 관련 트레일러 (Trailer)8x32 led dot matrix 원하는 메세지 출력가능3색 R, G, B 칼라SRC 로봇 기본 프로그램에는 기본적을 아래와 같은 정보들을 dot matirx 를 통해 표시하게 할 수 있습니다: 선택은 조이스틱 키를 통해서 선택
SRC 경로 waypoint 파일은 GPX, NMEA, TM 등의 위성지도 혹은 일반 지도상에 이동하려는 경로를 클릭하면 해당 지점들의 정보가 xml 포맷으로 저장되어 생성됩니다.
경로를 생성하는 툴로 GPX 파일포맷을 지원하는 ‘GPX route editor’ 추천 합니다. 무료이고 클릭만으로 경로가 생성되고 gpx 파일로 생성을 할 수 있게하는 툴입니다. source
GPX route editor 실행화면gpx 파일에 있는 위도/경도 데이타를 읽고 TM 좌표변환 후에 실제 주행경로 로직에 반영하여 계산합니다.
GPX 파일의 위도/경도 값 읽어 TM 좌표로 표시gpx 파일에서 TM... read more
모바일 로봇에 장착하거나 연결해서 사용할 수 있는 다양한 악세사리를 제공하고 있습니다.
SRC 후면에 연결하여 추가적인 모듈이나 부품들을 싣기위해 적용가능
SRC 관련 트레일러 (Trailer)8x32 led dot matrix 원하는 메세지 출력가능3색 R, G, B 칼라SRC 로봇 기본 프로그램에는 기본적을 아래와 같은 정보들을 dot matirx 를 통해 표시하게 할 수 있습니다: 선택은 조이스틱 키를 통해서 선택
GPS 의 정밀도를 높이기 위한 RTK mode 중 Network RTK 기능 설정을 위해 필요한 Ntrip client 로직을 개발하여 사용하고, 별로도 독립 툴로 개발하여 배포하였습니다.
[RL_Connect] Netwrok RTK 모드 설정을 위한 Ntrip client..
기본적으로 RLmodel 의 자율주행 차량과 자율운항 보트에는 기본 내장된 기능 일반 Ntrip client 에는 없는 모드별 분포, 비율을 계산하여 상태를 분석할 수 있도록 지원
TM 좌표계로 변환 -> 점들을 포함하는 최소원을 계산하여 원의 반경 계산하여 표시
SRC 경로 waypoint 파일은 GPX, NMEA, TM 등의 위성지도 혹은 일반 지도상에 이동하려는 경로를 클릭하면 해당 지점들의 정보가 xml 포맷으로 저장되어 생성됩니다.
경로를 생성하는 툴로 GPX 파일포맷을 지원하는 ‘GPX route editor’ 추천 합니다. 무료이고 클릭만으로 경로가 생성되고 gpx 파일로 생성을 할 수 있게하는 툴입니다. source
GPX route editor 실행화면gpx 파일에 있는 위도/경도 데이타를 읽고 TM 좌표변환 후에 실제 주행경로 로직에 반영하여 계산합니다.
GPX 파일의 위도/경도 값 읽어 TM 좌표로 표시gpx 파일에서 TM... read more
지상이나 뿐만 아니라 물 위에서 무인보트 개발을 위한 ASV, 자율운항 선박(보트) 등의 주행알고리즘 개발이나 선박주행의 센서퓨전, 기타 제어로직 연구에 적합하도록 개발되었습니다.
사양:
추가옵션:
SRC 와 같은 자율주행 차량보다 좀더 자유로운 제어나 운항을 테스트 해 볼 수 있으나 물 위에서 움직이는 만큼 이동궤적에 차이가 있습니다.
지상이나 뿐만 아니라 물 위에서 무인보트 개발을 위한 ASV, 자율운항 선박(보트) 등의 주행알고리즘 개발이나 선박주행의 센서퓨전, 기타 제어로직 연구에 적합하도록 개발되었습니다.
사양:
추가옵션:
SRC 와 같은 자율주행 차량보다 좀더 자유로운 제어나 운항을 테스트 해 볼 수 있으나 물 위에서 움직이는 만큼 이동궤적에 차이가 있습니다.
지상이나 뿐만 아니라 물 위에서 무인보트 개발을 위한 ASV, 자율운항 선박(보트) 등의 주행알고리즘 개발이나 선박주행의 센서퓨전, 기타 제어로직 연구에 적합하도록 개발되었습니다.
사양:
추가옵션:
SRC 와 같은 자율주행 차량보다 좀더 자유로운 제어나 운항을 테스트 해 볼 수 있으나 물 위에서 움직이는 만큼 이동궤적에 차이가 있습니다.